机器人本体结构[1]由以下五部分组成:1、传动部件2和3、4手臂、手腕5旅游机制,一方面关键特性(1)开放的运动链,结构刚度不高。(2)相对坐标系:独立驱动,灵活的运动。(3)转矩变化非常复杂:刚度、间隙和运动精度有更高的要求。(4)动力学参数(强度、刚度、动态性能)是随着位置的变化发生了变化:容易振动或其他不稳定的现象。
小的基本要求1)重量:提高机器人操作动态性能;2)高静态和动态刚度:提高定位精度和跟踪精度,增加机械系统设计的灵活性,减少过度时,定位稳定时间,降低控制系统的需求和系统成本;3)高固有频率:避免机器人的工作频率,有利于系统的稳定。提供电机模型减少maxhine系统品牌其他供应商提供参考信息购买的主要部分,以上就是我将提供的信息。
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